FDF Eskilstrup blev stiftet d. 23. oktober 1951, på initiativ af Lærerne Pedersen og Bøje med Børge Pedersen som tropsfører.
Den 21. januar 1952 holdes stiftende bestyrelsesmøde hos Lærer Bøje, hvor Distriktsinstruktør Lyhne var til stede og gav fyldige oplysninger om FDF arbejde.
Til bestyrelsen valgtes understående:
Formand Lærer Ibsen
Kasserer Skomager Karsten Larsen
Provst Rasmussen, Lærer Pedersen, Lærer Bøje, Postbud Aksel Pedersen og Husmoder Cristine Jørgensen.
Tirsdag d. 31. oktober 1951 blev det første møde afholdt på Eskilstrup Skole, der meldte sig 16 pilte og 13 væbnere. Piltenes arbejde bestod i at rive dyr ud af aviser, tegne og få historie engang imellem. Væbnerne arbejdede med flag kundskab, forbundskundskab, knob og FDF anstand.
I oktober 2001 blev der holdt en stor 50 års jubilæums fest på Eskilstrup skole, hvor en masse tidligere medlemmer også deltog, endda nogle af dem der havde været med fra starten af.
I forbindelse med kredsens 60 års jubilæum blev der holdt en jubilæumsweekend, hvor forældre og søskende deltog i en underholdende lørdag aften.
I forbindelse med kredsens 70 års jubilæum blev der holdt en jubilæumsdag, åbent hus med aktiviteter for hele familien, lotteri og efterfølgende reception.